在地中海区域的古老文化里,便携式涡流---,很早就有文字记载,将琥珀棒与猫毛摩擦后,会吸引羽毛一类的物。2600年前左右,古希腊的哲学家泰勒斯(thales, 640-546b.c.)就做了一系列关于静电的观察。从这些观察中,他认为摩擦使琥珀变得磁性化。这与矿石像磁铁矿的性质迥然不同;磁铁矿天然地具有磁性。
以后又用于汽车、移动机械和轮船,到20世纪中期开始用于铁路机车。蒸汽机在汽轮机和内燃机的排挤下,已不再是重要的动力机械。内燃机和以后发明的燃气轮机、喷气发动机的发展,是飞机、航天器等成功发展的基础技术因素之一。
手摇把和踏板机构是曲柄连杆机构的先驱,在各文明古国都有悠久历史,但是曲柄连杆机构的形式、运动和动力的确切分析和综合,则是近代机构学的成就。机构学作为一个专门学科,迟至19世纪初才列入---工程学院的课程。
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